Le désir sexuel implique la notion de l'autre, à la différence de la pulsion qui est une force, une poussée très individuelle interne et inconsciente. Il est à distinguer aussi de l'excitation sexuelle et les relations entre désir et plaisir sont à explorer.
Si la sexualité est vivante depuis notre naissance, le désir sexuel se construit au fil de l'évolution libidinale, corporelle et des expériences de relation.